ทางหลวงในประเทศไทย แบ่งออกเป็น 5 ประเภท ตามมาตรา 6 แห่งพระราชบัญญัติทางหลวง พ.ศ. 2549 ได้แก่
ทางหลวงพิเศษ คือ ทางหลวงที่จัดหรือทำไว้เพื่อให้การจราจรผ่านได้ตลอดรวดเร็วเป็นพิเศษ ตามที่รัฐมนตรีประกาศกำหนด และได้ลงทะเบียนไว้เป็นทางหลวงพิเศษ โดยกรมทางหลวงเป็นผู้ดำเนินการก่อสร้าง ขยาย บูรณะและบำรุงรักษา รวมทั้งควบคุมให้มีการเข้าออกได้เฉพาะ โดยทางเสริมที่เป็นส่วนหนึ่งของทางหลวงพิเศษตามที่กรมทางหลวงจัดทำขึ้นไว้เท่านั้น
ทางหลวงแผ่นดิน คือ ทางหลวงสายหลักที่เป็นโครงข่ายเชื่อมระหว่างภาค จังหวัด อำเภอ ตลอดจนสถานที่สำคัญ ที่กรมทางหลวงเป็นผู้ดำเนินการก่อสร้าง ขยาย บูรณะและบำรุงรักษา และได้ลงทะเบียนไว้เป็น ทางหลวงแผ่นดิน
ทางหลวงชนบท คือ ทางหลวงที่กรมทางหลวงชบบทเป็นผู้ดำเนินการก่อสร้าง ขยาย บูรณะ และบำรุงรักษา และได้ลงทะเบียนไว้เป็นทางหลวงชนบท
ทางหลวงท้องถิ่น คือ ทางหลวงที่องค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นเป็นผู้ดำเนินการก่อสร้าง ขยาย บูรณะและบำรุงรักษา และได้ลงทะเบียนไว้เป็นทางหลวงท้องถิ่น
ทางหลวงสัมปทาน คือ ทางหลวงที่รัฐบาลได้สัมปทานตามกฎหมายว่าด้วยทางหลวงที่ได้รับสัมปทาน และได้ลงทะเบียนไว้เป็นทางหลวงสัมปทาน
ทางหลวงประเภทต่างๆ ให้ลงทะเบียนไว้ ดังต่อไปนี้
(1) ทางหลวงพิเศษ ทางหลวงแผ่นดินและทางหลวงสัมปทาน อธิบดีกรมทางหลวงเป็นผู้จัดให้ลงทะเบียนไว้ ณ กรมทางหลวง
(2) ทางหลวงชนบท อธิบดีกรมทางหลวงชนบทเป็นผู้จัดให้ลงทะเบียนไว้ ณ กรมทางหลวงชนบท
(3) ทางหลวงท้องถิ่น ผู้ว่าราชการจังหวัด เป็นผู้จัดให้ลงทะเบียนไว้ ณ ศาลากลางจังหวัด
กรมทางหลวงรับผิดชอบดูแล 3 ประเภท คือ
ทางหลวงพิเศษ
ทางหลวงแผ่นดิน
ทางหลวงสัมปทาน
นอกจากทางหลวง 5 ประเภท ดังกล่าวแล้วยังมีหน่วยงานอื่นที่รับผิดชอบในการก่อสร้าง และบูรณะทางด่วน ได้แก่ การทางพิเศษแห่งประเทศไทย และการดำเนินการก่อสร้างทางเฉพาะกิจของหน่วยงานต่าง ๆ
ทางหลวงสัมปทานเคยมีมาในอดีต 2 สาย คือ
สายเนินหลังเต่า-บ.ทุ่งเหียง ระยะทาง 14.729 กม. (ปัจจุบันกำหนดเป็นทางหลวงหมายเลข 3246)
สายบูเก๊ะสามี-ดุซงยอ ระยะทาง 15 กม. (ปัจจุบันกำหนดเป็นทางหลวงหมายเลข 4055)
ทางหลวงทั้ง 2 สาย หมดอายุสัมปทานไปแล้ว ในปัจจุบันกรมทางหลวงมีทางหลวงสัมปทาน 1 สาย คือ ทางยกระดับบนถนนวิภาวดีรังสิต